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本发明提供了一种带驱动机构的沼气储存装置，属于沼气技术领域。它解决了现有技术中带驱动机构的沼气储存装置存在收集气体不便和占用空间大等技术问题。本带驱动机构的沼气储存装置，包括底座，所述的底座上垂直轴向固定有立柱，其特征在于，本带驱动机构的沼气储存装置还包括若干个内部具有储气空腔的储气袋，所述的储气袋中部具有安装孔，所述的储气空腔与所述的安装孔保持密封，所述的储气袋上密封固定有与储气空腔相连通的气管，所述的若干储气袋依次套设在立柱上，所述若干气管之间通过一个管路结构将每个储气袋的储气空腔串联在一起，所述的立柱上还套设有能将储气袋压持在底座上的压持机构。本发明具有收集气体方便且占用空间小的优点。

本发明公开了一种柔性防结拱装置，在下料仓出料口上方的内壁上设置可膨胀柔性气管，并在可膨胀柔性气管的内部设置有气路闭合装置，且在可膨胀柔性气管的外部设置有破拱叉，通过可膨胀柔性气管的周期性的膨胀和收缩、破拱叉的上叉臂和下叉臂的周期性的交叉运动以及气路闭合装置中柔性闭合瓣的张开与闭合的相互配合，实现下料仓的破拱效果，同时在实现破拱的同时可对空气中的粉尘或是下料仓下料作业中溢出的粉尘进行回收。

一种侧轴式编码器系统及其标定方法，属于智能机器人关节技术领域。侧轴式编码器系统包括控制电路板、标定编码器和侧轴编码器，标定编码器由中心磁体及其对应的一个磁编码器芯片组成，侧轴编码器由环形磁体及其对应的另一个磁编码器芯片组成，中心磁体位于电机轴末端，控制电路板与两个磁编码器芯片电连接。标定编码器测量电机的角度信息，侧轴编码器测量减速器的角度信息数据，控制电路板接收电机角度信息和减速器角度信息数据并加以处理。本发明将两个编码器放在减速器同侧，可以大大减小机器人关节体积，有利于机器人小型化和灵活性；同时有更好的抗尘、抗油污等抗干扰性能。本发明提供的标定方法，提高了电机控制精度和机器人位姿准确性。